一个自动控制系统是由若干个环节组成的，每个环节有其特定的功能。一般来讲是按照以下环节顺序进行组成：
1）指令来自系统外部的输入量，和系统本身无关。
2）参考输入环节用来产生与指令成正比的参考输入信号。
3）参考输入正比于指令的信号，简称输入量。
4）放大环节由于偏差信号一殷比较微弱，必须经过放大环节的放大以后，才能得到足够大的幅值和功率，来驱动后面的环节。
5）执行环节根据放大后的信号，对被控对象进行控制，使被控量趋于其期望值。有时，也将将放大环节与执行环节合并为一个环节，统称为控制环节。
6）反馈环节将被控量变换成与输入量相同性质的物理量，并送回到输入端，用以与输入信号相加。
7）比较环节将输入信号和反馈信号在此处相加，故又称为相加点。其符号为“ⓧ”，并注明“＋”或“一”，以表示该信号进入相加点时所具备的符号。
8）被控量被控对象的输出量，通常常就是被调节量。
9）间接被控对象处在反馈回路之外的设备。它不是直接被控制的设备，将由被控量去影响其工作。
10）间接被控量反馈回路以外的被控量，它没有被反馈环节检测到。正常情况下，信号从输人端沿箭头方向，到达输出端的传输通路，称为前向通路；系统输出量通过测量装置反馈到输入端的传输通路，称为主反馈通路；前向通路与主反馈通路一起构成主回路（主环）。此外，某些自动控制系统，还有局部反馈通路以及它所组成的内回路（内环）。只有一个反馈通路的系统，称为单回路（单环）系统；而具有两个及以上反馈通路的系统，则称为多回路（多环）系统。
